古代的齿轮是用手工修锉成形的。
1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；
1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；
1820年前后，英国的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；
从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
冷锻齿轮 按轮坯塑性变形和成形力的方式不同有冷挤和冷镦两种。冷镦是从冷挤发展而来的。
冷挤是利用凸模和凹模的相对移动产生挤压力，使坯料在模具的约束下塑性流动而得到齿形，常用于加工模数小于 3毫米的直齿圆柱齿轮、内齿轮、花键轴或花键孔等。
冷镦是利用上模的锤击力使坯料在模具中受压缩而横向流动形成齿形，常用于加工锥齿轮。通常需先把坯料头部镦粗，然后再镦锻齿形。冷镦后的齿轮带有飞边，需用切削加工切去。
冷锻成形的齿轮尺寸误差可控制在0.05毫米以下，齿面粗糙度可小至Rα3.5～0.3微米。对精度要求较高的齿轮，可在冷锻成形后再加一道研磨工序精整齿形。
S? S ? ? 8?w ?)p ??数小于2.5毫米的齿轮,可从轮坏直接轧出齿形。模数大于2.5毫米时,通常先采用切削加工粗切，或铸、锻出齿形，再用冷轧对齿面作精整加工。冷轧一个齿轮的时间只需数十秒。
齿轮用语
全齿高(Whole Depth):齿冠高与齿根高之和。
基准齿条(Standard Rack):只基圆之尺寸,齿形,全齿高,齿冠高及齿厚等尺寸均合乎标准正齿轮规格之齿条,依其标准齿轮规格所切削出来之齿条称为基准齿条。
基准节圆(Standard Pitch Circle):用来决定齿轮各部尺寸的基准圆.为 齿数x模数。
作用节圆(Action Pitch Circle):一对正齿轮在咬合作用时,各有一相切做滚动的圆。
基准节线(Standard Pitch Line):齿条上的一条特定节线或沿此线测定之齿厚,为节距的二分之一。
基准节距(Standard Pitch)：以选定的标准节距做基准者,与基准齿条的节距相等。
节圆(Pitch Circle):两齿轮连心线上的咬合接触点在各齿轮上留下的轨迹称为节圆。
节径(Pitch Diameter):节圆直径。
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