古代的齿轮是用手工修锉成形的。
1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；
1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；
1820年前后，英国的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；
从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
冷轧齿轮
将齿轮形的轧轮向轮坯径向进给，并按一定速比相互滚动，使轮坯外周产生塑性变形轧出齿形。
冷轧可加工圆柱齿轮（直齿或斜齿）、非圆齿轮或带细齿的零件,精度可达8～9级,齿面粗糙度可小至Rα0.63～0.16微米。对模数小于2.5毫米的齿轮,可从轮坏直接轧出齿形。模数大于2.5毫米时,通常先采用切削加工粗切，或铸、锻出齿形，再用冷轧对齿面作精整加工。冷轧一个齿轮的时间只需数十秒。
齿轮传动是机械传动中应用多的一种传动方式；它是用一组齿轮的齿与齿的啮合传动来传动扭矩力.齿轮传动的工作特点是:
1、传轮传动速度范围广，传递工作效率高;
2、传动比固定不变；
3、齿轮传动结构比较紧凑;
4、工作寿命长；
5、传递功率变化范围大。齿轮传动不足之处是转动时噪声比较大，不能用于较远距离轴之间的传动，齿轮的制造比较复杂，费用高。
机械设备的传动中，到处都能见到各种类型的齿轮传动。
由于齿轮传动的工作场合和工作方法的不同，齿轮的结构类型有许多种：按齿轮的结构外形分，有圆柱形齿轮、圆锥形齿轮和蜗杆；按齿轮的齿向分，有直齿圆柱齿轮、斜齿圆柱齿轮、直齿圆锥齿轮和弧齿锥齿轮；按齿轮的齿形曲线分，有渐开线齿轮和圆弧齿轮等。在挤出机设备传动中，应用多的是渐开线直齿圆柱齿轮和斜齿圆柱齿轮。
在一个金属的箱休内，安装有一组或几组齿轮啮合传动，以达到输出轴的转数低于输入轴的转数、增大输出轴转动扭矩力的目的，这种装置叫齿轮减速器。
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