古代的齿轮是用手工修锉成形的。
1540年，意大利的托里亚诺在制造钟表时，制成一台使用旋转锉刀的切齿装置；
1783年，法国的勒内制成了使用铣刀的齿轮加工机床，并有切削齿条和内齿轮的附件；
1820年前后，英国的怀特制造出第一台既能加工圆柱齿轮又能加工圆锥齿轮的机床。具有这一性能的机床到19世纪后半叶又有发展。
40年代，为适应航空工业的需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机；
从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮的铣齿机。
齿轮加工机械
1.滚齿机是用滚刀按展成法粗、精加工直齿、斜齿、人字齿轮和蜗轮等，加工范围广，可达到高精度或高生产率；
2.插齿机是用插齿刀按展成法加工直齿、斜齿齿轮和其他齿形件，主要用于加工多联齿轮和内齿轮；
3.铣齿机是用成形铣刀按分度法加工，主要用于加工特殊齿形的仪表齿轮；
4.剃齿机是用齿轮式剃齿刀精加工齿轮的一种高效机床；
5.磨齿机是用砂轮，精加工淬硬圆柱齿轮或齿轮刀具齿面的高精度机床；
6.珩齿机是利用珩轮与被加工齿轮的自由啮合，消除淬硬齿轮毛刺和其他齿面缺陷的机床；
7.挤齿机是利用高硬度无切削刃的挤轮与工件的自由啮合，将齿面上的微小不平碾光，以提高精度和光洁程度的机床；
8.齿轮倒角机是对内外啮合的滑移齿轮的齿端部倒圆齿轮加工机床主要分为圆柱齿轮加工机床和锥齿轮加工机床两大类。
9.圆柱齿轮加工机床主要用于加工各种圆柱齿轮、齿条、蜗轮。
常用的有滚齿机，插齿机、铣齿机、剃齿机等。
齿轮与链轮的区别
链轮是用链条来传动的，型号单位一般是英制的。有单排、双排和多排的。适用于低速、重载和高温件下。和齿轮相比，可以用在两轴中心较远的场合。
齿轮是通过互相啮合来传动的，型号单位多为公制，用模数表示。传动的功率和速度范围较大。结构紧凑可实现较大的传动比，效率高、使用寿命长。
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